A cikk a Golyó a keréken (Ball On the Wheel) instabil pozícióra szabályzás problémájának
megoldásával foglalkozik. A cikk bemutatja a probléma megoldására választott fuzzy
logikán alapú szabályzó rendszert tervezését és megvalósítását. A feladat egy szabadon
gördülő golyó egyensúlyozása egy hajtott kerék tetején, melynek nehézségét az adja, hogy a
forgó golyó miatt a szabályzásnak végtelen sok egyensúlyi pontja van, azaz a kerék, és ezen
keresztül a golyó minden állandó szögsebességéhez tartozik egy ilyen pont. A cél egy
egyszerű és olcsó szabályzó megvalósítása volt, ezért esett a választás a fuzzy logikára és
egy dsPIC mikrokontrollerre. A kerék egy BLDC motorral ellátott elektromos kerékpár
kereke, melynek beépített HALL jeladói szolgáltatnak a kommutációhoz, illetve a
fordulatszámhoz információval. A vezérlő panel X2C development board
dsPIC33EP256MC502 mikrokontrollerrel. A felépített matematika modell alapján a
szabályzót Scilab Xcos használatával ellenőriztük, majd implementáltuk és teszteltük a
megvalósított hardveren. Az így elkészített rendszer jól használható az oktatásban is, mind
a motor hajtás, mind fuzzy logika bemutatására.
hu_HU
A cikk a Golyó a keréken (Ball On the Wheel) instabil pozícióra szabályzás problémájának
megoldásával foglalkozik. A cikk bemutatja a probléma megoldására választott fuzzy
logikán alapú szabályzó rendszert tervezését és megvalósítását. A feladat egy szabadon
gördülő golyó egyensúlyozása egy hajtott kerék tetején, melynek nehézségét az adja, hogy a
forgó golyó miatt a szabályzásnak végtelen sok egyensúlyi pontja van, azaz a kerék, és ezen
keresztül a golyó minden állandó szögsebességéhez tartozik egy ilyen pont. A cél egy
egyszerű és olcsó szabályzó megvalósítása volt, ezért esett a választás a fuzzy logikára és
egy dsPIC mikrokontrollerre. A kerék egy BLDC motorral ellátott elektromos kerékpár
kereke, melynek beépített HALL jeladói szolgáltatnak a kommutációhoz, illetve a
fordulatszámhoz információval. A vezérlő panel X2C development board
dsPIC33EP256MC502 mikrokontrollerrel. A felépített matematika modell alapján a
szabályzót Scilab Xcos használatával ellenőriztük, majd implementáltuk és teszteltük a
megvalósított hardveren. Az így elkészített rendszer jól használható az oktatásban is, mind
a motor hajtás, mind fuzzy logika bemutatására.
